La expresión viene de la popular y habitual cría de gallinas, y por tanto, de pollitos, en las casas de pueblo.
Con el fin de asegurarse que los pollitos comiesen y tenerlos a todos juntos y controlados, se les colocaba en un recipiente plano y ancho de barro (tiesto o plato) de paredes no muy altas. El pollito que saliese de allí debía ser reincorporado (vuelto al redil) o corría el riesgo de perderse o morir de hambre.
De ahí que, en un afán proteccionista, quien "saca los pies del tiesto" es aquel que se excede, que atenta contra las normas establecidas, bien por rebeldía o por ignorancia.
El hecho es que muchos de los que se atrevieron a sacar los pies del tiesto fueron luego los promotores de los grandes avances de la humanidad. Los encontramos en todas las ramas de la Historia. Un ejercicio estimulante, pues, sería recordar inventores y sus inventos en un ejercicio lingüístico destinado a ampliar el léxico habitual y el vocabulario científico que manejan nuestros estudiantes. Por ejemplo, Descartes y los ejes cartesianos..., Platón y el amor platónico, etc.